Don Kichot i jego giermek Sancho należą do najbardziej znanych par z literatury światowej. Zarówno ich wygląd, jak i podejścia do życia różnią się, ale są ze sobą związani przyjaźnią i wzajem sobie oddani.
Don Kichot to kastylijski hidalgo, tzn. drobny szlachcic. Ma około pięćdziesięciu lat, jest wysoki i szczupły– w przeciwieństwie do niskiego i krępego Sancha. Hidalgo naprawdę ma na imię Alonso, ale imię Don Kichot przyjął, kiedy na skutek nadmiernej lektury romansów rycerskich popadł w obłęd i postanowił zostać błędnym rycerzem. Hidalgo żyje we własnym świecie, w którym jest słynnym i potężnym wojownikiem. Walczy z wrogami – olbrzymami i czarownikami. Tak naprawdę przeciwnicy owi to wiatraki, bukłaki z winem, owce lub mnisi, ich nadnaturalna postać jest wytworem fantazji rycerza. Don Kichot wzbudza w czytelniku politowanie, ale również podziw i sympatię– jego szlachetność i idealizm są autentyczne. Nie można tego powiedzieć o otoczeniu rycerza, które nie potrafi zlitować się nad obłąkanym człowiekiem, zamiast tego poniża go, a nawet fizycznie rani, dla własnej uciechy. Don Kichot wraca do zdrowia psychicznego dopiero pod koniec życia, już na łożu śmierci.
Sancho Pansa ma cechy typowego chłopa z dawnej literatury. Jest naiwny, a zarazem potrafi być przebiegły. Lęka się magii, ale kiedy trzeba, potrafi mocno stąpać po ziemi. Mimo to daje się uwieść wizjom niezwykłego bogactwa, roztaczanym przez hidalga – decyduje się na pewien czas opuścić rodzinę i przyłączyć do Don Kichota w charakterze jego giermka.
Sancho jest postacią, która najlepiej oddaje ludzki los – symbolizuje rozdarcie każdego człowieka między zwykłym, codziennym życiem, a wzniosłymi ideałami, które jednak mogą prowadzić donikąd (ideały owe symbolizuje oczywiście postać Don Kichota).
Sancho to jednak nie tylko figura symboliczna, ale żywy, interesujący psychologicznie bohater. Cervantes bowiem użył do jego odmalowania wspomnianych cech stereotypowych chłopów, ale dzięki swojemu talentowi, wyszedł poza te stereotypy i stworzył jedną z najbardziej interesujących postaci literatury hiszpańskiej, chociaż postać ta pozostaje nieco w cieniu swojego słynnego pana, Don Kichota z La Manchy.